Сервоприводы и севродвигатели Delta ASDA-A2

Последние тенденции развития сервосистем требуют, чтобы сервопривод включал в себя контроллер управления движения и замыкал на себя контур позиционирования. В соответствии с этим Delta разработала серию сервоприводов ASDA-A2, которая предлагает превосходные функциональные управления движением, позволяя исключить внешний контроллер для большинства задач.

Назначение ASDA-A2

Сервопривод серии ASDA A2 — это законченная многофункциональная сервосистема для применения в различных типах станков и промышленного оборудования.

Серия ASDA A2 имеет встроенную функцию E-CAM (электронный кулачковый вал), которая является оптимальным решением для таких применений, как летучие ножницы, барабанные ножницы и другие задачи синхронизации движения. Новый полноценный режим позиционирования (Pr) -очень значительная и уникальная функция, представляющая различные способы управления и увеличивающая производительность системы. Встроенный высокоскоростной коммуникационный интерфейс CANopen позволяет приводу интегрироваться с другими средствами автоматизации более эффективно и рационально. Управление в замкнутом контуре, фильтр подавления резонанса и вибрации, а также функция портальной синхронизации помогают управлять сложным движением, требующим высокой точности и гладкости хода. Благодаря высокому разрешению (20 бит) встроенного энкодера, достигается высочайшая точность позиционирования сервопривода. Кроме того, функции CAPTURE и COMPARE для управления положением от внешних высокоскоростных импульсных сигналов дают очень плавное движение. Другие дополнительные функциональные возможности, такие как широкая полоса пропускания (1 кГц), передовое программное обеспечение для ПК с функцией высокоскоростного мониторинга (подобно цифровому осциллографу), и т.д., что значительно максимизирует производительность системы с ASDA-A2.

Преимущества сервопривода

Высокая точность

• Серводвигатель ECMA оборудован энкодером с 20-битным разрешением (1 280 000 имп/об), что удовлетворяет очень деликатным применениям сервопривода, и гарантирует стабильную работу на очень низких скоростях;
• Поддержка абсолютных энкодеров. Исходная позиция будет сохранена при выключении питания привода. Внешняя батарея для абсолютного энкодера легко устанавливается в специальный отсек и подключается;
• Напряжение питания 4.5VDC.

Высокая динамика

• Полоса пропускания до 1 кГц;
• Время успокоения менее 1 мс;
• Время изменения скорости двигателя от −3000 до 3000 об/мин составляет 10 мс (без нагрузки).

Подавление вибрации

Встроенная функция автоматического подавления низкочастотной вибрации реализована с помощью двух фильтров, минимизирующих и полностью устраняющих вибрацию исполнительного механизма;
• Встроенная функция автоматического подавления высокочастотного резонанса реализована с помощью двух режекторных фильтров, полностью устраняющих резонанс механической системы;
• Резонансные частоты могут быть отслежены с помощью функции FFT (быстрое преобразование Фурье) программного обеспечения ASDA-A2-Soft, что может увеличить эффективность подавления резонанса.

Полностью замкнутый контур позиционирования

• Встроенный интерфейс (CN5) для подключения внешнего датчика положения (оптической линейки или энкодера) позволяет создать второй замкнутый контур обратной связи по положению непосредственно исполнительного механизма для задач высокочастотного позиционирования;
• Благодаря второму контуру обратной связи по положению можно устранить погрешности позиционирования из-за таких механических явлений как люфт и эластические деформации.

Уникальная встроенная функция E-CAM (электронный кулачковый вал)

• до 720 позиций ECAM;
• Плавная интерпретация между позициями может выполняться автоматически;
• Программа ASDA-A2-Soft позволяет создавать и редактировать профиль E-CAM;
• Функция E-CAM удобна для управления барабанными и летучими ножницами.

Гибкий режим внутреннего позиционирования (Pr)

• Программа ASDA-A2-Soft позволяет редактировать параметры движения по каждой оси;
• Режим позволяет задавать 64 установки заданных положений;
• Установки задания положений, скоростей и разгона/торможения могут быть изменены в процессе операции;
• Доступно 5 способов управления: 35 видов режимов выхода в исходную позицию, программируемых переходов, режимов записи параметров, скоростных и позиционных значений.

Функции захвата и сравнения в реальном времени

• Способность запоминать мгновенное значение текущей координаты во время движения. Отклик — 5 мкс;
• Командой захвата может служить сигнал с фото датчика метки, или др.бесконтактных выключателей;
• Способность мгновенной активизации выхода (DO) при достяжении предустановленных значений координат движения. Отклик — 5 мкс;
• Может применяться при использовании промышленных CCD камер.

Коммуникационная сеть (поддержка CANopen)

• Скорость связи по CANbus — 1Мб/с. Совместимость со стандартом DS301 CANopen;
• Режимы движения, предусмотренные стандартом CANopen DS402;
• Возможность чтения и записи параметров сервопривода в любом режиме по сети CANbus.

Компактный, узкий корпус

• Корпус новой серии ASDA-A2 уже корпуса предыдущей серии сервопривода ASDA-A на 40%;
• Допускается полная установка сервоприводов в шкафу. Боковое расстояние между стенками может быть всего 2мм.

Возможность расширения — слот расширения на правой стенке преобразователя позволяет подключать различные опции для увеличения функциональных возможностей привода и удовлетворения его требованиям различных применений.

Функциональная схема подключения и элементы сервопривода

Примечание: * опциональные элементы.

Технические характеристики сервоусилителя ASDA-A2 и серводвигателя ECMA

Серия ASDA-A2		200В	400В	750В	1кВ	1.5кВ	2кВ	3кВ
		02	04	07	10	15	20	30
Источник питания
Напряжение		Трехфазное или однофазное 220VAC					3-фазное 220VAC
Допустимый диапазон напряжения		1-ф или 3-ф: 200~230VAC −15% +10%					3-ф: 200~230VAC −15% +10%
Допустимый диапазон частоты		50/60Гц ± 5%
Система охлажения		Естественная воздушная			Принудительная вентилятором
Разрешение энкодера/обратной связи		20 бит (1 280 000 имп. на об.)
Метод управления		SVPWM (широтно-импульсная модуляция пространственных векторов)
Режимы настройки		Автоматический / ручной
Тормозной резистор		нет		встроенный
Режим управления положением
Максимальная частота входного сигнала		Макс. 500 кГц (линейный драйвер), макс. 200 кГц (открытый коллектор), макс. 4МГц (line reciever)
Способы счета импульсов		Импульсы + направление, фаза А + фаза В, импульсы прямого + обратного направления
Источник управления		Внешний импульсный сигнал / Внутренние параметры (Pr режим)
Плавность регулирования		Низкочастотный и Р-образный фильтры
Электронный редуктор		N/M — множитель/делитель, N: 1~32767, M: 1:32767 (1/50 < N/M < 25600)
Ограничение момента		Установка параметрами
Упреждающая компенсация		Установка параметрами
Режим управления скоростью
Аналоговый входной сигнал	диапазон	0~±10 VDC
	Вх. сопротивление	100к Ω
	Пост. времени	2.2 мкс
диапазон регулирования скорости (*1)		1:50000
Источник управления		Внешний аналоговый сигнал / внутренние параметры
Плавность регулирования		Низкочастотный и S-образный сглаживающие фильтры
Ограничение момента		Установка параметрами или через аналоговый вход
Полоса пропускания контура скорости		Макс. 1 кГц
Точность регулирования (*2)		Менее 0.01% при изменении нагрузки от 0 до 100% (на ном. скорости)
		Менее 0.01% при изменении мощности в диапазоне ± 10% (на ном. скорости)
		Менее 0.01% при изменении внешней температуры от 0 до 50 °С (на ном. скорости)
Режим управления моментом
Аналоговый входной сигнал	Диапазон	0~±10VDC
	Вх.сопротивление	10к Ω
	Пост. времени	2.2 мкс
Источник управления		Внешний аналоговый сигнал / Внутренние параметры
Плавность регулирования		Низкочастотный сглаживающий фильтр
Ограничение скорости		Установка параметрами
Аналоговый выход		Установка параметрами (диапазон ±8 VDC)
Дискретные входы/выходы	Входы	Включение привода, сброс, переключение усиления, сброс счетчика импульсов, фиксация малой скорости, ограничение момента/скорости, выбор заданных положений и скоростей, аварийная остановка, ограничение прямого/обратного вращения, запрет входных импульсов, толчковый пуск, выбор предустановленных параметров, выбор режима управления (положение / скорость / момент или комбинированный), выбор электронного коэфф. редукции, функция E-CAM, выход в ноль, JOG-скорости
	Выходы	Выходы импульсного датчика (A, B, Z-фазы: Line Driver и Z-open collector). Готовность привода, привод включен, нулевая скорость, уровень скорости достигнут, позиционирование выполнено, достигнут уровень ограничения момента, аварийное отключение, управление э/м тормозом, выход в ноль выполнен, предупреждение о перегрузке, предупреждение об ошибке, переполнение задания позиционирования, программное обеспечение вперед/назад, операция захвата выполнена и др.
Функции защиты		Сверхток, перенапряжение, низкое напряжение, перегрев двигателя, ошибка регенерации, перегрузка, превышение скорости, неправильный входн. имп. сигнал, ошибка позиционирования, ошибка энкодера, ошибка настройки, активация аварийного стопа, ограничение вперед/назад, отклонение в контуре положения, ошибка коммуникации, отсутствие фазы питания, комм. тайм-аут, короткое замыкание на U,V,W или CN1, CN2, CN3.
Коммуникационный интерфейс		RS-232 / RS-485 / CANopen / USB
Условия эксплуатации и хранения
Условия монтажа		Внутри помещения (вне прямого солнечного света), вне агрессивных сред (без коррозийных жидкостей и газов, пыли, ЛВС и т.д.)
Высота установки		До 1000 метров над уровнем моря
Атм. давление		86кПа — 106кПа
Рабочая температура		0°C — 55 °C (при более высокой температуре требуется внешнее принуд. охлаждение)
Температура хранения		-20 °C — 65 °C
Влажность		0...90% (без конденсата)
Вибростойкость		9.80665 м/с2 (1G) до 20Гц, 5.88 м/с2 (0.6G) от 20 до 50Гц
Степень защиты		IP20
Система питания		TN-система (*3)

Примечания:

1. * При полной нагрузке, диапазон регулирования скорости определяется от минимальной скорости (при которой двигатель не будет останавливаться);
2. * При заданной номинальной частоте вращения, отклонение скорости определяется так: (Скорость без нагрузки — Скорость при полной нагрузке) / Номинальная скорость;
3. * TN-система: система распределения электроэнергии, имеющая заземление нейтрали источника питания и непосредственную связь открытых проводящих частей электроустановок с точкой заземления питания.

Схемы подключения сервопривода

Обозначения при заказе Delta ASDA-A2

Сервоусилитель ASDA A2

ASDA-A2
Номинальная мощность
200В	02
400В	04
750В	07
1кВ	10
1.5кВ	15
2кВ	20
3кВ	30
Напряжение питания
220V AC, 1 или 3 фазы		21
230V AC, 3 фазы		23
Тип
Коммуникационный тип. Порт для второго энкодера: есть CANopen: есть Порт для расширения дискретных входов: нет			M
Для внутреннего позиционирования. Порт для второго энкодера: есть CANopen: нет Порт для расширения дискретных входов: есть			U

Серводвигатель ECMA

ECMA
Ном. напряжение/скорость
220В / 3000 об/мин	C
220В / 2000 об/мин	E
220В / 1500 об/мин	F
220В / 1000 об/мин	G
Тип встроенного энкодера
20 бит (для моделей до 3 кВт)		2
Размер фланца
60мм			06
80мм			08
100мм			10
130мм			13
180мм			18
Номинальная выходная мощность
100Вт				01
200Вт				02
300Вт				03
400Вт				04
500Вт				05
600Вт				06
750Вт				07
900Вт				09
1кВт				10
1.5кВт				15
2кВт				20
Тип вала и сальник
Цилиндрический Без торм. Без сальн.					A
Цилиндрический С торм. Без сальн.					B
Цилиндрический Без торм. С сальн.					C
Цилиндрический С торм. с Сальн.					D
Под шпонку Без торм. Без сальн.					E
Под шпонку С торм. Без сальн.					F
Под шпонку Без торм. С сальн.					G
Под шпонку С торм. с Сальн.					H
Под шпонку с резьбой Без торм. Без сальн.					P
Под шпонку с резьбой С торм. Без сальн.					Q
Под шпонку с резьбой Без торм. С сальн.					R
Под шпонку с резьбой С торм. с Сальн.					S
Размер вала
стандартный размер						S
14мм						7

Баннеры:

• 
• 

Региональные офисы ООО "КИП-Сервис":

Волжский тел. (8443) 34-20-06	Москва тел. (495) 760-33-62	Астрахань тел. (8512) 54-92-05
Липецк тел. (4742) 23-39-56	Белгород тел. (4722) 31-70-33	Краснодар тел. (861) 255-97-54
Саратов тел. (8452) 39-49-10	Новороссийск тел. (8617) 76-47-94	Пятигорск тел. (8793) 33-70-98
Ставрополь тел. (8652) 35-74-16	Ростов-на-Дону тел. (863) 244-10-04	Чебоксары тел. (8352) 28-06-28